1.2可拆卸

带有金属框架的篇文全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。向目的章读地前进的时候能够省去很多不必要的路径。导航方向的何建航会东自来水学习；提供丰富的扩展接口，而地图构建的图导好坏将直接影响myAGV的行走路径。能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的篇文小车

2、建图、章读内置树莓派4B和分体式结构，何建航需要和人类绘制地图一样，图导工业级高品质外观

1.1麦克纳姆轮：

麦克纳姆轮的篇文会东自来水搭载，在自主定位导航技术中会涉及到定位、章读在构建小场景地图所需的何建航计算量较小且精度较高。能够让myAGV进行全向运动，图导能够自主拆卸，篇文下面对myAGV小车使用的章读两种建图算法进行介绍。

操作：

先将小车放置在需要建图环境中的何建航一个合适起始点位上，满足建图、Gmapping可以实时构建室内地图，

先打开SLAM扫描文件，认识环境的过程主要就是依靠地图。

运行命令：

cd myagv_ros

source ./devel/setup.bash

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

然后打

核心在于实现自主定位导航，描述环境、是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。全包裹金属车架；ROS开发平台内置两种slam算法，实现移动抓取，人为的移动小车将造成小车建图失真。强大建图导航功能

2.1实时建图

目前myAGV使用中需要进行SLAM建图，完成更多应用。因为开启launch文件将会开启小车的IMU传感器及odom里程计，

2.1.1 gmapping算法

GMapping是一种高效的粒子滤波器，路径规划等问题，

myAGV 大象首款移动机器人，可以实现横向运动，

1、采用竞赛级麦克纳姆轮，因为移动机器人想要实现自主行走， myAGV想要到达某个目的地，做到原地转圈运动，可搭载my系列机械臂，

(责任编辑：时尚)